Reeds vóór de Romeinse verovering was er een Keltische nederzetting. Het Romeinse stadje Orolaunum bevond zich op het kruispunt van wegen die Reims, Trier en Keulen met elkaar verbonden. Bij opgravingen zijn er veel voorwerpen uit de Galloromaanse periode gevonden, waarvan er de nodige in het Archeologisch Museum worden tentoongesteld. Door het huwelijk van hertog Hendrik I van Limburg met de erfdochter van de graaf van Aarlen kwam het graafschap Aarlen in het bezit van het hertogdom Limburg. Na de dood van Walram III van Limburg in 1226 komt Aarlen aan zijn jongste zoon, Hendrik V van Luxemburg.