De oorspronkelijke benaming "Knesselare" zou komen van "clesse" of kliskruid, een vochtminnende plant, wat wijst op een moerassig gebied; een "lare" is een onbebouwd, woest stuk grond. Samengevoegd betekent dit dus een moerassig, onherbergzaam en ruw gebied. De oorsprong van de benaming "Ursel" is minder duidelijk, wellicht is het afkomstig van "oeros-bos", een bos op hoge zandgronden, waar oerossen leven, ofwel van "oud kasteel" of een oude verblijfplaats. De gemeente bestaat uit twee min of meer gelijkwaardige deelgemeenten. Knesselare ligt in het westen, Ursel in het oosten. Beide waren zelfstandige gemeenten tot eind 1976 waarna ze zijn opgeheven om de huidige fusiegemeente Knesselare te vormen.